La Guardia Nacional de Puerto Rico reclama ser la descendiente directa de la milicia original que existió en la isla desde la época de la conquista y de la colonización españolas a principios del siglo XVI . Los indios de Puerto Rico, llamados tainos, se rebelaron en 1511. Los españoles (sobre todo los granjeros y los trabajadores de mina) tuvieron que dejar sus trabajos y tomar las armas para defender su tierra adoptada. Desde esa esa fecha sin confirmar en 1511,cuando los taínos mataron a Cristobal de Sotomayor y quemaron la ciudad nombrada en su honor, los colonos de Borínquen tuvieron que formar,por necesidad, una clase de guardia nacional constituida por ciudadanos como sus soldados.

Se Organizaron en 1693 y fueron reorganizadas las Milicias Urbanas de Puerto Rico. Primero en 1765 como las Milicias Disciplinadas de Puerto Rico. Después de la sublevación de Lares de 1868, los españoles, que dudaban de la lealtad de los puertorriqueños,  procedieron a disolver  estas compañías, incluyendo la Compania de Artilleros Morenos de Cangrejos, compañía separada compuesta por negros puertorriqueños.
Las milicias, son los antepasados lineales directas de dos de las unidades nacionales de la actual Guardia Nacional: la 295 y la 296 de infantería. Las milicias fueron substituidas en 1870 por otra organización similar, El Instituto de Voluntarios.

En 1899, el congreso de EE.UU. autorizó el establecimiento de una unidad militar compuesta de puertorriqueños y en 1900 establecieron al Batallón de Puerto Rico. Con reorganizaciones sucesivas esta unidad se convirtió en la Infantería Voluntaria de Puerto Rico, el Regimiento Provisional de la infantería de Puerto Rico, el Regimiento de Puerto Rico, Infantería Puertorriqueña de los Estados Unidos y finalmente en 1920, el Regimiento 65 de Infantería de los Estados Unidos.

Después la Primera Guerra Mundial la necesidad de una unidad de guardia nacional llegó a ser evidente a un oficial puertorriqueño del ejército regular, que había servido como instructor en la preparación de los oficiales de Puerto Rico. Le presentó su propuesta al gobernador de entonces de Puerto Rico, Arturo Yager. Inmediatamente después de la conclusión de la primera guerra mundial sus esfuerzos fueron coronados, con la aprobación y la formación de la organización de la Guardia Nacional en 1919. Este oficial era el General Luis Raúl Esteves, el primer puertorriqueño en graduarse de la Academia Militar de los E.E.U.U. en West Point, y el primer comandante oficial de la división nacional de la Guardia Nacional de Puerto Rico.

Al primer regimiento de la Guardia Nacional de Puerto Rico se le conoció como "First Infantry Regiment", organizado el 2 de junio de 1920. El 26 de diciembre de 1922 fue reorganizado como el "Regimiento 295 de Infantería. En marzo 1 de 1936 surje el Regimiento 396 de Infantería. Anteriormente, el 296 existía como un batallón subordinado al Regimiento 295 de Infantería.

La PRARNG ha brindado apoyo a las comunidades utilizando sus recursos especializados. Las unidades médicas proporcionan cuidado médico, educación e inmunizaciones preventivas en vecindades de bajos ingresos. Los miembros de la Guardia Nacional colaboraron con las agencias estatales a cargo del cumplimiento de la ley y sus programas anti-drogas, dando como resultado la incautación de millones de dólares en drogas ilegales. El PRNG es la única organización en los E.E.U.U. que conduce los tres programas NGB-patrocinados por la juventud: STARBASE, Youth Conservation Corps, and Challenge. A nivel internacional, El 113vo. Destacamento Móvil de Asuntos Públicos fue desplegado en Honduras, Nicaragua y El Salvador como apoyo a las ayudas internacionales durante el desastre del huracán Mitch.Las unidades de la aviación proporcionaron la ayuda con helicópteros a las Fuerzas Conjuntas Esteli en Nicaragua como parte de el ejercicio militar meridional New Horizons '99 de el Comando Sur de los Estados Unidos. 

Fuente: Guardia Nacional de Puerto Rico - Historia y Tradiciones por José Angel Norat, 1987